モータドライバの使い方
今回の内容
ライントレーサを作るにあたって、モータの制御は欠かせません。そこで、今回はモータを制御するためのモータドライバの使い方について説明します。モータドライバは、入力を変えることでモータの回転を制御するものです。
前回と次回の内容は?
前回は、ライントレーサ車体部を作成しました。
次回は、ラインを検知するためのセンサであるフォトリフレクタの使い方を説明します。モータドライバやフォトリフレクタの説明が終わり次第、ライントレーサの回路部を作製していきます。
また、ライントレーサで使用するAVRの使い方がわからない方は、合わせてAVRの環境構築と使い方をご覧ください。
ライントレーサに関する記事
モータドライバTA7291の使い方
TA7291の使い方
今回は、モータドライバとしてTA7291Pを使います。外観はこんな感じです。pinは10本ついています。左のpinから1,2,...,10番となっています。
各pinの役割は以下の通りです。
今回はTA7291Pを使うので、赤で囲われた部分を見てください。Vccはモータドライバ用の電源で、Vsはモータ駆動用の電源です。Vrefは、モータへ加える電圧を制御します。PWMをする時などに使います。
IN1,2は入力で、2つの組み合わせでモータの回転を制御します(図3)。OUT1,2は、IN1,2をもとに電圧をモータに出力します。
| 端子記号 | 詳しい説明 |
|---|---|
| Vcc | TA7291駆動用の電源 |
| Vs | モータ駆動用の電源 |
| Vref | モータへの電圧を調整するときに使う(PWMの時など) |
| IN1 | 入力として電圧を加える。IN2との組み合わせでモータ制御 |
| IN2 | 入力として電圧を加える。IN1との組み合わせでモータ制御 |
| OUT1 | モータに繋ぐ。OUT2と組み合わせてモータを動かす |
| OUT2 | モータに繋ぐ。OUT1と組み合わせてモータを動かす |
モータの回転(OUT1,OUT2)は、図3のようにIN1,2に加える電圧の組み合わせにより変わります。例えば、Vcc=Vs=Vref=5[V]だとして、IN1=5[V], IN2=0[V]を加えると、OUT1=5[V], OUT2=0[V]が出力されます。これは、OUT1とOUT2のモータへの繋ぎ方により変わりますが、モータの回り方は、CW(時計回り)かCCW(反時計回り)となります。
TA7291を使った回路図
TA7291を使った回路図を以下に示します。
本当は、上記の回路を組む方が良いのですが、今回は動作確認のためVrefに繋げる抵抗以外のコンデンサ・抵抗を省いて回路を組みました。
緑色の線が入力で、IN1が左、IN2が右です。この図では、IN1とIN2には入力を加えていません。INOUT1とOUT2はモータに繋いでいます。
入力としてIN1に0[V]、IN2に5[V]を繋いだ図が以下になります。この状態では、モータはCW(時計回り)でした。
入力としてIN1に5[V], IN2に0[V]を繋いだ図が以下になります。この状態では、モータはCCW(反時計回り)でした。
他に、IN1=0[V], IN2=0[V]としたときはストップ、IN1=5[V],IN2=5[V]としたときはブレーキとなります。結構簡単に使えますね。
次の記事では、ライン検知をするために使うフォトリフレクタの使い方について説明します。
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