うしこlog
公開: 2014/01/03

ライントレーサを作るぞ

今回の内容

ライントレーサとは、黒または白色の線に沿って走る車です。今回は、AVRマイコンを使って3輪のライントレーサを作ります。ライントレーサを作るにあたって、車体部、回路部、プログラム部に分けて作っていきたいと思います。

この記事の目次

次回の内容は?

 前回は、ライントレーサ車体部を作成しました。
次回は、モータを制御するためのモータドライバの使い方について説明します。モータドライバは、入力を変えることでモータの回転を制御するものです。

 また、ライントレーサで使用するAVRの使い方がわからない方は、合わせてAVRの環境構築と使い方もご覧ください。

ライントレーサに関する記事

  1. この記事
  2. モータドライバーの使い方
  3. フォトリフレクタの使い方
  4. ライントレーサ回路部
  5. ライントレーサプログラム部

ライントレーサとは

 ライントレーサとは、黒または白色の線に沿って走る車です(図1)。今回は、avrマイコンを使って3輪のライントレーサを作ります。

※avrの使い方についてはAVRを使うための環境をご覧ください。

ライントレーサ概要
ライントレーサ概要

 ライントレーサを作るにあたって、車体部、回路部、プログラム部に分けて作っていきたいと思います。

ライントレーサの作成手順

  1. ライントレーサ車体部
  2. フォトリフレクタの使い方
  3. モータドライバーの使い方
  4. ライントレーサ回路部
  5. ライントレーサプログラム部

 ライントレーサの車体部は、ミニ四駆などで有名なタミヤを使い、作成します。 回路部の部品は秋月で購入し、作成します。 プログラム部分では、マイコンであるavrに、プログラムを書き込みます。

 今回は、ライントレーサの車体部を作っていきたいと思います!

ライントレーサ車体部

 ライントレーサの車体部を作るために、タミヤから以下の4つの部品を買ってきました。

  • ツインモーターギアボックス(モータとギア)
  • ユニバーサルプレート(車体のプレート)
  • オフロードタイヤセット(後ろタイヤ)
  • ボールキャスター(前タイヤ?)
ライントレーサ車体の部品
ライントレーサ車体の部品

 ツインモーターギアボックスは、モータ2個とギアがついているセットなので、ギアとかよくわからない僕のような初心者におすすめです。モータが2個あるので、タイヤを別々に駆動することが可能です。説明者も入っていてただ組み立てるだけでOK!

 車体の基板は、どうしようかと思いましたが、結局タミヤのユニバーサルプレートを使います。

 オフロードタイヤセットは、タイヤが2個入っている一番安いタイヤです。後ろタイヤにします。 カッコよくしたければスポーツタイヤとかも売っていたのでそちらを使うといいですよ。

 前タイヤは、タイヤを使おうと思いましたが使いやすそうなタイヤ(タイヤ1個で駆動するような)がなかったので、ボールキャスタを使用することにしました。しっかり調べればあったのかもしれませんが…。

 まず、ツインモーターギアボックスを作ります。こちらがツインモーターギアボックスです。

ツインモーターギアボックス
ツインモーターギアボックス

 モータ2個、ネジ類、ポール、グリス、ギア、ボックス、説明書が入っています。 組み立て方でギア比と、タイヤを刺すポールの位置が選べるようです。 ギア比は58:1と203:1の2通り選べます。今回は58:1にします。 説明書にしたがって組み立てていきます。 プラモみたいで楽しいです。組み立て終わったらこんな感じになります。

ツインモーターギアボックス組み立て
ツインモータギアボックスの組み立て

 次にボールキャスタを組み立てます。ボールキャスタは、2個作れるようですが、今回は1個だけ作ります。 組み立て方によってボールキャスタの高さを選べるようです。 高さは、11mm, 16mm, 25mm, 27mm, 35mm, 37mmから選べます。 今回は、25mmにしました。 さくっと作ります。

ボールキャスタ
ボールキャスタ

 次に、オフロードタイヤセットを取り出します。取り出したら黄色の部品を切ってタイヤにはめ込みます。

オフロードタイヤセット
オフロードタイヤセット

 最後にユニバーサルプレートを取り出します。

ユニバーサルプレート
ユニバーサルプレート

 そして、各部品をユニバーサルプレートに配置していきます。

ライントレーサ車体_裏
ライントレーサ車体_裏
ライントレーサ車体_表
ライントレーサ車体_表

 図8の赤色の丸部分に、ラインを検知するセンサを付ける予定です。結構簡単に、車体部分を作ることができました。タミヤさんありがとうございます。

 次の記事では、ライントレーサの回路部分に使うモータドライバの使い方について説明します。

モータドライバーの使い方へ >>

Copyright © Usico All Right Reserved.