ライントレーサを作るぞ

今回の内容

ライントレーサとは、黒または白色の線に沿って走る車です。今回は、AVRマイコンを使って3輪のライントレーサを作ります。ライントレーサを作るにあたって、車体部、回路部、プログラム部に分けて作っていきたいと思います。

この記事の目次

ライントレーサとは
ライントレーサ車体部

次回の内容は?

　前回は、ライントレーサ車体部を作成しました。
次回は、モータを制御するためのモータドライバの使い方について説明します。モータドライバは、入力を変えることでモータの回転を制御するものです。

　また、ライントレーサで使用するAVRの使い方がわからない方は、合わせてAVRの環境構築と使い方もご覧ください。

ライントレーサに関する記事

ライントレーサとは

　ライントレーサとは、黒または白色の線に沿って走る車です(図1)。今回は、avrマイコンを使って3輪のライントレーサを作ります。

※avrの使い方についてはAVRを使うための環境をご覧ください。

　ライントレーサを作るにあたって、車体部、回路部、プログラム部に分けて作っていきたいと思います。

ライントレーサの作成手順

　ライントレーサの車体部は、ミニ四駆などで有名なタミヤを使い、作成します。回路部の部品は秋月で購入し、作成します。プログラム部分では、マイコンであるavrに、プログラムを書き込みます。

　今回は、ライントレーサの車体部を作っていきたいと思います！

ライントレーサ車体部

　ライントレーサの車体部を作るために、タミヤから以下の4つの部品を買ってきました。

ツインモーターギアボックス(モータとギア)
ユニバーサルプレート(車体のプレート)
オフロードタイヤセット(後ろタイヤ)
ボールキャスター(前タイヤ?)

　ツインモーターギアボックスは、モータ2個とギアがついているセットなので、ギアとかよくわからない僕のような初心者におすすめです。モータが2個あるので、タイヤを別々に駆動することが可能です。説明者も入っていてただ組み立てるだけでOK！

　車体の基板は、どうしようかと思いましたが、結局タミヤのユニバーサルプレートを使います。

　オフロードタイヤセットは、タイヤが2個入っている一番安いタイヤです。後ろタイヤにします。カッコよくしたければスポーツタイヤとかも売っていたのでそちらを使うといいですよ。

　前タイヤは、タイヤを使おうと思いましたが使いやすそうなタイヤ(タイヤ1個で駆動するような)がなかったので、ボールキャスタを使用することにしました。しっかり調べればあったのかもしれませんが…。

　まず、ツインモーターギアボックスを作ります。こちらがツインモーターギアボックスです。

　モータ2個、ネジ類、ポール、グリス、ギア、ボックス、説明書が入っています。組み立て方でギア比と、タイヤを刺すポールの位置が選べるようです。ギア比は58:1と203:1の2通り選べます。今回は58:1にします。説明書にしたがって組み立てていきます。プラモみたいで楽しいです。組み立て終わったらこんな感じになります。

　次にボールキャスタを組み立てます。ボールキャスタは、2個作れるようですが、今回は1個だけ作ります。組み立て方によってボールキャスタの高さを選べるようです。高さは、11mm, 16mm, 25mm, 27mm, 35mm, 37mmから選べます。今回は、25mmにしました。さくっと作ります。

　次に、オフロードタイヤセットを取り出します。取り出したら黄色の部品を切ってタイヤにはめ込みます。

　最後にユニバーサルプレートを取り出します。

　そして、各部品をユニバーサルプレートに配置していきます。

　図8の赤色の丸部分に、ラインを検知するセンサを付ける予定です。結構簡単に、車体部分を作ることができました。タミヤさんありがとうございます。

　次の記事では、ライントレーサの回路部分に使うモータドライバの使い方について説明します。

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